【着衣セックス(ちゃくいせっくす)】とは、全裸ではなく、衣服の全部または一部を着用したまま性行為をすること。
なお、性交の際には全裸で行わなければならないことはなく、実際に戦前までの日本では、夫婦間のセックスのためプライベートな空間が確保しにくかった事情もあり、着衣セックスが一般的であった。
現在では特に着衣状態での性行為を強調する場合や非常識的な意味での着衣姿で行う場合に用いられる単語である。
尚、性交以外の性行為で衣服の全部または一部を着用したまま行う場合があるが、これは着衣セックスには含まれない。
男女共ズボン類の衣類の場合はズボンと下着を膝迄下ろして性交したり、女性の衣類がスカートの場合はスカートはそのままで見せパンやパンティーを脱衣させて性交する。また、女性の衣類の種類関係なく、男性はズボンのファスナーから陰茎を出現させることによって性交が可能なため、必ずしも脱衣する必要はない。通常、パンティストッキングやタイツのように、衣類のパンティ部分と脚の部分で一つの衣類は完全脱衣、若しくは最低限片脚だけでも脱衣しないと性交は不可能である。
衣類の陰部部分に穴を開けて性器を露出させると性交が可能となるが、衣類を破損させて迄性交を行うと言うのは通常非常識な行為である。 そのうち、パンティストッキングやタイツの陰部部分に穴を開け性器を露出させた後に性交を行うことを通称「パンスト・セックス」や「タイツ・セックス」と呼ぶ。
パンティーなどの形状によっては股部を左右どちらかにずらした上で性器を露出させて性交を行うことが可能な場合がある。